周口变位机-上弘机械诚信企业-机器人变位机

工艺措施

（1）焊前控制?下料应尽量避免采用火焰切割，采用等离子切割时应在满足质量要求的前提下选择尽量快的切割速度。如果条件允许，可以采用激光切割，由于激光切割能量更为集中，相比于其他两种热切割方式，机器人变位机，可大大减少变形程度。

薄板件切割完毕后、成形前必须进行校平，提前释放内应力，以****后道工序中应力累加或释放而产生变形。折弯时应注意刀具和下模的选用和调整，以减少因刀具、下模本身弯曲、不匹配而造成的波浪变形。

（2）工装刚性固定?搭焊平台：框架结构承受焊接变形的能力远远强于平面结构，因此采用单件间点焊的方式使工件形成一个牢固的框架结构，这样可以大大****刚性进而*****变形能力。翼板也是如此，点固完成框架结构后，选择合适尺寸的方管、槽钢、板条等做工艺筋进行固定。

焊接机器人作为现代制造业的主体装备成员，在工业生产现场得到了广泛的应用。然而，由于受关节自由度和作业可达空间的限制，单一的通用焊接机器人所能完成的焊接任务是十分有限的，所以在面对复杂焊接任务的生产环节，变位机厂家，比如汽车底盘和车身的生产，就不得不用大量的焊接机器人来协同完成，于是我们就看到数十台甚至上百台焊接机器人同时工作在同一生产线上的壮观场面。其实，这既是工业生产现代化的写照，也是单一焊接机器人能力局限的结果。

焊接机器人技术的发展，从宏观上讲大体是两个方向。一是从焊接过程的质量控制，双轴变位机，比如****焊缝跟踪轨迹精度等，从焊接工艺的角度来****焊接质量。二是焊接机器人作业能力的拓展，变位机就属于这一类。本质上变位机是焊接机器人关节自由度的拓展和作业空间的延伸。变位机的应用使得单台焊接机器人的作业灵活性更强，焊接工件的尺寸理论上也不再受限于机器人自身的作业空间。变位机的出现很大程度上弥补了过去焊接作业中的种种局限性。可以说，变位机已经成为焊接机器人突破自身局限的新支点。毫无疑问，变位机成功应用的关键是与焊接机器人的协调控制，通俗地讲，就是两者之间的有效配合。

除了变位机运动控制算法的建立，变位机运动轨迹的圆滑度和机器人配合运动的复杂度也同样重要。为使变位机运动保持运动的平稳性，需要利用高ji插值算法对变位机示教点做拟合，实现圆滑过渡。另外可以采用小线段拟合的方法，周口变位机，这样可以将机器人空间运动轨迹分割成一个个小的线段。这样就大大减少了焊机器人所需的控制点数，有利于实现二者协同工作。

国内在对分离式变位机的相关研究直到近期才逐渐开始，*的变位机目前还不普及，大多数现场应用的变位机只能实现简单的、基本的预设动作，复杂焊接轨迹的协调运动还未在大规模工业加工场合中实现。